桁架可以簡(jiǎn)單地看成是梁，因?yàn)樗慕Y(jié)構(gòu)類似于力學(xué)上的結(jié)構(gòu)梁。從力學(xué)的角度來(lái)看，機(jī)器桁架可以與水平簡(jiǎn)支梁進(jìn)行比較，可以通過(guò)簡(jiǎn)支梁的彎矩圖來(lái)分析桁架，增加機(jī)械手對(duì)桁架的作用力，我們可以參考下面的桁架機(jī)械手力學(xué)分析圖。機(jī)床上的桁架機(jī)械手要求高，要求機(jī)械手具有高效率和高可靠性。對(duì)于桁架柱的選擇，必須使桁架支撐穩(wěn)定，節(jié)省機(jī)床的整體空間。對(duì)于大多數(shù)柱的結(jié)構(gòu)，都選擇鋼結(jié)構(gòu)。

機(jī)器人部分

桁架機(jī)械手的作用是起到運(yùn)輸?shù)淖饔谩Ｋ谏舷铝宪壍琅c機(jī)床之間移動(dòng)工件，將加工好的零件從機(jī)床中取出，然后從軌道上撿起要加工的零件放在機(jī)床上。到機(jī)器上。主要?jiǎng)幼饔校簭堥_爪、抓、舉、左右移動(dòng)。機(jī)械手夾爪的設(shè)計(jì)方案和形式有很多，可以根據(jù)不同的需要選擇不同的設(shè)計(jì)方法。下圖是雷捷科技為客戶設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)之一。

桁架夾持器

機(jī)械自鎖夾爪：這種結(jié)構(gòu)很受客戶歡迎。機(jī)械自鎖式夾持器的結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，但對(duì)于抓取也做了復(fù)雜的設(shè)計(jì)。鎖裝置。

連桿式夾爪：從名字上我們就可以想到它的結(jié)構(gòu)。連桿杠桿式夾持器采用機(jī)械聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過(guò)連桿和杠桿的傳動(dòng)來(lái)夾持和釋放夾持器，但這種機(jī)構(gòu)有一個(gè)缺點(diǎn)，即夾持力比較大。

齒條和小齒輪夾持器：這種機(jī)構(gòu)具有最好的傳動(dòng)和最快的動(dòng)作響應(yīng)。它通過(guò)齒輪之間的傳動(dòng)來(lái)控制夾爪，可以實(shí)現(xiàn)速度上的突破。

機(jī)械臂

在桁架上設(shè)計(jì)機(jī)械手的臂時(shí)，要考慮機(jī)械手的載荷，動(dòng)作要快，但機(jī)構(gòu)要能承受力。機(jī)床桁架上的機(jī)械手一般都是直線運(yùn)動(dòng)，所以在考慮臂的設(shè)計(jì)時(shí)，一般選擇液壓直驅(qū)機(jī)械手。在機(jī)械手液壓缸的選擇上，液壓缸的直徑要大一些，這樣才能比較手臂的整體強(qiáng)度。高，液壓缸的檢查可通過(guò)下式檢查：

1.活塞桿直徑校核公式：

式中：F——活塞桿上的力；[σ]——活塞桿材料的許用應(yīng)力。

2.氣缸壁厚檢查公式：

式中：D——圓柱體的內(nèi)徑；py——?dú)飧椎脑囼?yàn)壓力。

桁架操作員的移動(dòng)是操作員在桁架上水平移動(dòng)。到達(dá)指定位置后，操作人員向下移動(dòng)，夾具夾住工件，引導(dǎo)工件提升，反向移動(dòng)，將零件放入軌道，松開夾具。在此期間內(nèi)，有多個(gè)PLC位置控制限位器，分別在操作人員下降和上升時(shí)停止。當(dāng)操作員從機(jī)床上夾緊零件時(shí)，下一個(gè)工件將進(jìn)入待處理區(qū)域。操作者完成此動(dòng)作后，返回待加工零件的位置。操作人員下降，夾緊零件，將零件放入機(jī)床中，操作人員返回起始位置，PLC停止脈沖輸出，機(jī)床進(jìn)行加工，操作人員完成運(yùn)動(dòng)，桁架操作人員進(jìn)行上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可分為回轉(zhuǎn)式和移動(dòng)式，用于桁架機(jī)床操作人員驅(qū)動(dòng)方式的選擇。以手指法區(qū)分。如果由操作人員擰緊，則可分為內(nèi)部和外部?jī)煞N。

(1)氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式：這種控制方式是通過(guò)電磁閥控制操作者，并通過(guò)空氣流量調(diào)節(jié)閥控制操作者的移動(dòng)速度。這種運(yùn)動(dòng)的成本相對(duì)較低，因?yàn)楂@得天然氣的成本很低。

(2)電驅(qū)動(dòng)方式：在機(jī)床桁架機(jī)的設(shè)計(jì)中，這種驅(qū)動(dòng)方式用得最多，因?yàn)闄C(jī)床也需要電，而這種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)只需要用電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)調(diào)速即可。

(3)液壓驅(qū)動(dòng)功能：液壓驅(qū)動(dòng)功能由液壓系統(tǒng)控制。它的優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)位置控制，同時(shí)傳動(dòng)的剛性也大。液壓馬達(dá)一般選用液壓馬達(dá)作為動(dòng)力源。液壓驅(qū)動(dòng)部件的特性見下表。

       中國(guó)制造業(yè)持續(xù)增長(zhǎng)，勞動(dòng)力成本也在上升。機(jī)床在自動(dòng)化行業(yè)的普及率也有所提高，但同時(shí)配套的機(jī)床設(shè)施有待完善，尤其是大批量零件和機(jī)器人的生產(chǎn)。它變得更寬。對(duì)于現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，運(yùn)營(yíng)商的發(fā)展速度并不是很快。使用PLC控制對(duì)操作者進(jìn)行控制非常方便。對(duì)于運(yùn)營(yíng)商的發(fā)展，需要持續(xù)發(fā)展，需要客觀分析實(shí)際情況進(jìn)行規(guī)劃。有機(jī)結(jié)合多種元素。

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