哈爾濱工業(yè)大學(中國)研究團隊于2022年10月14日在期刊《機械工程前沿》上發(fā)表了他們的研究成果。幾十年來，研究人員一直致力于設計機械手來模仿人類雙手的靈巧性，并掌握和操縱物體。然而，這些早期的機械手無法承受非結構化環(huán)境中可能出現的物理沖擊。一個研究小組現在開發(fā)了一種用于靈巧手的緊湊型機器人手指，它也可以承受工作環(huán)境中的物理沖擊。

　　機器人通常在不可預測的、有時不安全的環(huán)境中工作。當多指機械手需要在非結構化的環(huán)境中工作時，物理碰撞是不可避免的，例如障礙物快速移動的環(huán)境或者機器人需要與人類或其他機器人進行交互的環(huán)境。

　　這些撞擊產生的能量會損壞機械手的硬件系統(tǒng)。目前，靈巧手是剛性的，因此容易受到物理沖擊和碰撞而損壞。需要能夠承受物理沖擊的強壯靈巧的手的機器人。研究小組致力于創(chuàng)造一種機器人手指，它可以模仿人類手指的靈巧性以及吸收和承受物理沖擊的能力。

　　“這將使靈巧手具有更好的機械魯棒性，從而解決由剛性驅動的靈巧手在非結構化環(huán)境中容易受到物理碰撞損壞的問題，”中國哈爾濱工業(yè)大學教授劉儀偉說。

　　當前與機器人相關的技術使用可變剛度致動器系統(tǒng)。這些系統(tǒng)旨在使機器人手的靈巧成為可能。在人體中，肌肉的自然硬度和柔韌性隨著手頭的任務而變化。變剛度驅動器根據要執(zhí)行的任務給機器人手帶來類似于人的靈活性和剛度調節(jié)。

　　可變剛度致動器由兩個致動器驅動。這意味著機械手系統(tǒng)必須有兩套減速器、驅動裝置和傳感器。因為變剛度致動器的復雜性、重量和體積已經增加，所以它不能用作制造緊湊靈巧手的解決方案。

　　為了克服這些挑戰(zhàn)，研究小組開發(fā)了一種對抗性可變剛度手指機構?；邶X輪傳動，這種手指比目前的索驅動靈巧手更可靠，更容易制造和維護。機械堅固手指基于機械被動順從的概念，其中機器人操作器和剛性環(huán)境之間的接觸力是受控的。

　　手指可以吸收物理沖擊，同時具有調節(jié)剛度的能力，具體取決于任務的要求。這種指狀機構的優(yōu)點在于，它提供了可調節(jié)的剛度功能和非常緊湊的結構，而沒有額外致動器的重量和復雜性。

　　該團隊開發(fā)的手指原型重480克，由合金材料和3D打印材料制成。該小組對手指進行了一系列抓握和操作測試。他們用各種不同大小的典型物體——圓柱形物體、矩形物體和球形物體3354來測試手指的抓取能力。事實證明，他們的手指機構在承受物理沖擊方面很強，同時，他們在力量、抓握和操縱方面都很出色。

　　展望未來的研究，團隊計劃增加手指的剛度調節(jié)范圍，同時試圖使其尺寸和重量更加緊湊。最終目標是設計制造一只完整靈巧的手。“這項研究對于提高靈巧手在非結構化環(huán)境或物理交互任務中的操作水平具有重要意義，”劉教授說。

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