末端執(zhí)行器(也稱為抓手)是機(jī)械臂中最重要的組件之一(如果不是的話)。沒有末端執(zhí)行器，機(jī)械臂基本沒用。無論是抓手、焊槍、相機(jī)還是其他任何東西，末端執(zhí)行器都是讓機(jī)械臂完成任務(wù)的部件。隨著機(jī)械臂作為自動(dòng)化解決方案的擴(kuò)展，理解末端執(zhí)行器的背景比以往任何時(shí)候都更重要，這也是本博客將要介紹的內(nèi)容。

　　末端執(zhí)行器有哪些不同類型？

　　末端執(zhí)行器通常分為三類：夾具、工藝工具和傳感器。這些類別中的每一個(gè)都有自己的子類別(稍后將會(huì)介紹)，但是首先理解前三個(gè)類別之間的區(qū)別是很重要的。

　　夾具

　　機(jī)械手手爪是迄今為止使用最廣泛和公認(rèn)的末端執(zhí)行器，因?yàn)樗鼈冊(cè)趹?yīng)用中是多功能的，并且與其他類型的末端執(zhí)行器相比具有相對(duì)較低的平均成本。手爪可以抓取和操縱物體，是自動(dòng)取放、物料搬運(yùn)和裝配任務(wù)的首選；雖然，許多其他應(yīng)用也可以使用機(jī)器人手爪。許多類型的抓取器都有手指，可以獨(dú)立抓取和脫鉤物體，類似于人的手。其他更專業(yè)的抓手可以使用針、吸盤、磁鐵等。抓住并操縱物體。不管夾持器的形式如何，應(yīng)用都是相似的。

　　過程工具

　　也許考慮帶有焊接工藝工具的機(jī)器人臂的末端執(zhí)行器的最簡單方式與夾具有關(guān)。夾具處理和移動(dòng)物體，而加工工具物理地改變它們(想想焊接或油漆)。焊接工藝工具特別受歡迎，尤其是在焊接很普遍的汽車行業(yè)；雖然也有機(jī)器人水下焊接等更小眾的應(yīng)用。

　　傳感器

　　機(jī)械手中的傳感器可以用作獨(dú)立的末端執(zhí)行器，也可以用作末端執(zhí)行器的支撐部件。當(dāng)作為末端執(zhí)行器安裝時(shí)，傳感器通常用于通過攝像機(jī)檢測(cè)零件，以確保過程正確完成。攝像機(jī)不是唯一可以用作末端效應(yīng)器的傳感器——紅外傳感器。也可以使用超聲波傳感器和激光掃描儀(來源：鐵機(jī)器人學(xué))。

　　當(dāng)支持末端執(zhí)行器時(shí)，傳感器仍然被廣泛使用。對(duì)于夾持器，力傳感器可以測(cè)量氣動(dòng)和液壓系統(tǒng)中的壓力，并在發(fā)生泄漏或其他問題時(shí)檢測(cè)到它們。相機(jī)還可以作為機(jī)器人手臂的視覺系統(tǒng)，這樣它就可以準(zhǔn)確地確定需要拾取和移動(dòng)哪些組件，而不管組件或手臂本身的位置如何。

　　3D打印夾具

　　雖然有許多不同的夾持器變體，但是有許多定制的應(yīng)用需要更獨(dú)特的夾持器。在這種情況下，3D打印夾具是一個(gè)需要考慮的選項(xiàng)，因?yàn)?D打印引入了創(chuàng)建復(fù)雜幾何形狀的可能性，而這些形狀通常無法通過注射成型或機(jī)械加工來實(shí)現(xiàn)。3D打印的塑料手爪也比傳統(tǒng)的金屬手爪更輕，更具成本效益。用于將蓋子擰到容器上的3D打印夾具

　　李泰自動(dòng)化是3D打印設(shè)備的成功范例。由于鋁制夾具的成本和交付時(shí)間較高，他們從Igers的機(jī)加工鋁制夾具切換到3D打印夾具。3D打印夾具不僅便宜85%，而且交貨速度快70%，性能穩(wěn)定持久。

　　對(duì)機(jī)械手和末端執(zhí)行器進(jìn)行編程

　　所以現(xiàn)在你已經(jīng)把你的機(jī)械手和末端執(zhí)行器放在一起了，你已經(jīng)準(zhǔn)備好給機(jī)器人編程了。但是，如果你沒有完成這類任務(wù)所需要的編程知識(shí)，或者根本沒有時(shí)間做大量的編碼怎么辦？幸運(yùn)的是，即使沒有深入的編程知識(shí)，igus機(jī)器人控制器(iRC)軟件也可以輕松地從頭開始為機(jī)器人編程。直觀的用戶界面和高兼容性-龍門機(jī)器人，三角機(jī)器人，SCARA機(jī)器人和不同軸的機(jī)械手都可以用iRC編程-確保在許多應(yīng)用中的易用性。

　　結(jié)論

　　無論你如何處理機(jī)器人末端執(zhí)行器，這可能是一個(gè)復(fù)雜的話題。不過，我希望看完這篇博客后，你會(huì)對(duì)這個(gè)話題有更好的理解，并準(zhǔn)備好繼續(xù)使用自己的機(jī)器人應(yīng)用程序。

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