拾取和放置應用，如實驗室使用，受益于懸臂式結(jié)構(gòu)，因為易于接近組件。龍門式機器人是一種兩端支撐水平構(gòu)件的直角坐標機器人。體上看，它們類似于龍門起重機，不一定是機器人。龍門式機器人通常體積龐大，能夠搬運重物。

龍門桁架機器人與龍門滑臺式機器人的區(qū)別

龍門滑臺機器人在每個軸上都有一個線性驅(qū)動器，而龍門桁架機器人有兩個基礎（X）軸和跨越它們的第二個（Y）軸。這種設計防止了第二軸懸臂（稍后將詳細介紹），與龍門滑臺機器人相比，允許在龍門架上實現(xiàn)更長的行程和更大的有效載荷。

最常見的龍門滑臺機器人使用雙導軌設計，因為它為懸伸（力矩）負載提供更大的保護。然而，具有雙線性導軌的軸比具有單線性導軌的軸具有更大的占地面積，相比之下，雙導軌系統(tǒng)通常更短（在垂直方向上），并可能消除與機器其他區(qū)域的相互作用。效果。這個論點是，你選擇的軸的類型不僅影響龍門滑臺系統(tǒng)的效率，而且還影響整體的足跡。

龍門滑臺機器人執(zhí)行器

如果龍門滑臺機構(gòu)是最好的選擇，以下設計因素通常是執(zhí)行器控制單元，它可以是螺栓、螺桿或氣動驅(qū)動系統(tǒng)。根據(jù)驅(qū)動系統(tǒng)的不同，線性執(zhí)行器通常配備單或雙線性導軌。

電纜的控制和管理

電纜控制是這種機器人設計的另一個基本特征，在早期階段經(jīng)常被忽視（或簡單地推遲到規(guī)劃的后期）。每個軸包括多根控制電纜、空氣（用于氣動軸）、編碼器輸入（用于伺服驅(qū)動器）、傳感器和其他電氣設備。隨著系統(tǒng)和組件通過工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)（IIoT）連接，用于連接它們的方法和工具變得更加關(guān)鍵，這些管道、電線和連接器必須正確布線和維護，以避免過度彎曲導致過早疲勞或因與其他設備組件的干擾而中斷。所需電纜的類型和數(shù)量，以及電纜管理的復雜性，是由控制和網(wǎng)絡協(xié)議的類型和數(shù)量決定的。請注意，電纜管理系統(tǒng)的電纜載體、托盤或外殼會影響整個系統(tǒng)的測量，因此請確保與電纜系統(tǒng)和其他機器人組件沒有沖突。

龍門滑臺機器人控制

龍門滑臺機器人是點對點運動的首選方法，但它們也可以執(zhí)行復雜的插值和輪廓運動。所需的運動類型將為系統(tǒng)指定最佳控制設備、網(wǎng)絡協(xié)議、HMI和其他運動組件。雖然這些部件獨立于機器人的軸放置，但在大多數(shù)情況下，它們會影響所需的電機、電線和其他軸上電氣部件。這些同軸組件影響的前兩個設計考慮，定位和電纜控制。因此，設計過程反復強調(diào)了建立龍門滑臺機器人作為相互連接的機電設備的重要性，而不是一組連接到電氣硬件和軟件的機械部件。

直角坐標機器人工作范圍

不同的機器人配置產(chǎn)生不同的作業(yè)包絡形狀。在為特定應用選擇機器人時，這個工作包絡線是至關(guān)重要的，因為它指定了機械手和末端執(zhí)行器的工作區(qū)域。在出于以下幾個目的對機器人的工作外殼進行調(diào)查時，應注意：

1. 工作范圍是通過機械手末端的一個點可到達的工作體積，通常位于末端執(zhí)行器安裝的中間。它沒有任何工具或工件，終端效應。

2. 有時，在工作包內(nèi)有一些機器人手臂無法到達的地方。死亡區(qū)是一個特定區(qū)域的名稱。

所報的最大有效載荷能力只能用這個臂長來實現(xiàn)，臂長可能在最大射程內(nèi)，也可能不在最大射程內(nèi)。

3. 龍門滑臺配置的工作包線是一個矩形棱鏡。在工作范圍內(nèi)，沒有死區(qū)，機器人可以在整個工作量內(nèi)操縱全部有效載荷。