桁架機(jī)械手主要由以下幾部分組成：

結(jié)構(gòu)框架：由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，用于將各軸架空至一定高度，通常使用鋁型材、方管、矩形管、圓管等焊接件構(gòu)成；

X軸組件、Y軸組件、Z軸組件：這三個(gè)運(yùn)動(dòng)組件是桁架機(jī)械手的核心，遵循笛卡爾坐標(biāo)系定義。每個(gè)軸組件通常包括結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動(dòng)件、傳感器檢測(cè)元件和機(jī)械限位組件五部分；

結(jié)構(gòu)件：一般由鋁型材或方管、矩形管、槽鋼、工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，作為導(dǎo)向件、傳動(dòng)件等組件的安裝底座，同時(shí)承擔(dān)機(jī)械手的負(fù)載；

導(dǎo)向件：常用的有直線(xiàn)導(dǎo)軌、V型滾輪導(dǎo)軌、U型滾輪導(dǎo)軌、方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，具體選擇需根據(jù)實(shí)際使用工況和定位精度來(lái)決定；

傳動(dòng)件：通常有電動(dòng)、氣動(dòng)、液壓三種類(lèi)型，電動(dòng)傳動(dòng)包括齒輪齒條結(jié)構(gòu)、滾珠絲杠結(jié)構(gòu)、同步帶傳動(dòng)、鏈條傳動(dòng)以及鋼絲繩傳動(dòng)等；

傳感器檢測(cè)元件：兩端一般采用行程開(kāi)關(guān)作為電限位，當(dāng)移動(dòng)組件移動(dòng)到兩端限位開(kāi)關(guān)處時(shí)，需對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行鎖死，以防止超程。此外，還有原點(diǎn)傳感器和位置反饋傳感器；

機(jī)械限位組件：作用是在電限位行程之外提供剛性限位，也就是死限位；

工裝夾具：根據(jù)工件的形狀、大小、材質(zhì)等不同，有真空吸盤(pán)吸取、卡盤(pán)夾取、托取或針式夾具插取等多種形式；

控制柜：相當(dāng)于桁架機(jī)械手的大腦，通過(guò)工業(yè)控制器采集各傳感器或按鈕的輸入信號(hào)，發(fā)送指令給各執(zhí)行元件按既定動(dòng)作執(zhí)行。